機器人激光焊接已廣泛應用于各種焊接件和焊接場合, 離線編程是此類焊接常用的工作模式。由于焊接件的熱變形等原因, 焊炬通常會偏離示教路徑或理論焊縫; 因此, 需要通過焊縫跟蹤技術對焊炬軌跡進行實時修正, 以提高焊縫的焊接質(zhì)量。目前, 焊縫跟蹤技術一般基于電弧傳感、電磁信號傳感、機械傳感或光信號傳感等原理。隨著計算機視覺技術的發(fā)展, 主動激光照明焊縫視覺傳感技術日益受到關注，這推動了焊縫的智能識別和焊接過程的自動化。
激光焊接熱變形小, 焊接效率高, 相比傳統(tǒng)焊接方式具有顯著優(yōu)勢。將激光焊接頭的光學組件與視覺跟蹤組件相互集成有利于增強視覺信息融合, 可簡化焊接系統(tǒng)。在焊縫圖像處理和跟蹤方面, 一般采用線結構光或者環(huán)形激光等主動激光指示照明, 在焊縫處形成斷點或者V字形折線等形狀。在CCD與指示激光不同軸的情況下, CCD可以對這些特征成像。利用激光三角測距法可以得到焊縫的形狀信息, 如寬度和深度值, 以及走向等。在焊接情況下, 存在強烈的等離子體發(fā)光和散射的工作激光, 以及飛濺的金屬液滴。盡管可以通過濾光措施減少非照明光的影響, 但還是會影響焊縫成像。因此, 需要對圖像進行信號處理, 以獲取焊縫的特征信息。這些焊縫圖像處理工作要求兼顧可靠性和運算速度, 以滿足對焊縫進行實時跟蹤的要求。
創(chuàng)想智控焊縫跟蹤器是一款焊接領域專用傳感器，可用于平面、曲面、圓弧焊縫、環(huán)縫的跟蹤；能夠完成各種復雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實現(xiàn)焊接的智能化；支持多種焊接類型，焊縫形狀實時圖像顯示；適應各種嚴酷環(huán)境，抗飛濺、抗弧光、抗煙塵、抗電磁干擾等。
